Hrad pravdepodobne vyrástol na mieste drevozemného hradu, na vápencovom brale nad riekou Dunajec ako pohraničná strážna pevnosť Uhorského kráľovstva. Tento strážny hrad kontroloval dôležitú obchodnú cestu medzi Krakovom a Budínom. Postavený bol v rokoch 1308- 1313 počas vlády Karola Róberta z Anjou. Prvá písomná zmienka o hrade je z roku 1325 ako „novum castrum de Dunajecz“. Tento Horný hrad dal postaviť Kokos z Brezovice z rodu Berzeviczovcov.
V roku 1412 na hrade v súvislosti s pôžičkou poľského kráľa Žigmundovi Luxemburgskému sa uskutočnil tkz. Spišský záloh, Keď za 37 tisíc pražských strieborných Poľsko prevzalo do zástavy 16 spišských miest.
Od roku 1470 hrad zdedila rodina Zápoľských, ktorý ho výrazne opevnili a zmodernizovali, pristavili Dolný hrad so vstupnou bránou.
Po bitke pri Moháči a rôznych bojoch o trón medzi Jánom Zápoľským a Ferdinandom Habsburským, získal hrad ako odmenu a do zástavy vplyvný poľský šľachtic Hieronim Łaski.
V rokoch 1528-1535 tento hrad viackrát prepadli lúpežný rytieri, často menil majiteľov.
V roku 1589 Wojciech Laski predáva hrad rodu Horváth-Palocsay z Plavča. Tí urobili z gotickej pevnosti reprezentatívne renesančné sídlo. Vybudovali hradby, bastión, dostavali ďalšie obytné priestory.
V druhej polovici 17 storočia hrad prešiel do rúk Giovanelliovcov, ktorý ho vlastnili vyše storočie, do roku 1776, keď rod vymrel po meči. V tomto období značne chátral.
Po nich sa stal opätovne majetkom Horváth-Palocsayovcov, ktorý ho ešte na krátko obnovili.
Posledným vlastníkom hradu od roku 1858 do roku 1945 bol rod Salamonovcov.
V rokoch 1948–1963 sa uskutočnila čiastočná rekonštrukcia hradu, od 1950 sa o hrad stará poľské Združenie historikov umenia a hrad sprístupnili ako múzeum; ďalšia, významná rekonštrukcia bola dokončená v roku 1963.
V múzeu sa nachádzajú expozície o dejinách Spiša a bývalých majiteľov hradu. Hrad ponúka taktiež možnosť prespať priamo vo svojich historických priestoroch. Múzeum – komplex hradu Niedzica prevádzkuje ubytovanie v rôznych typoch izieb a apartmánov.
Hrad Niedzica
Expozície múzea na hrade Niedzica.
Obytná časť hradu
Výhľady z hradnej terasy
V koniarni je výstava kočov a saní hradného panstva.
O hrade Niedzica sa rozpráva niekoľko legiend.
Najznámejšia je o inkanskej princeznej Umině, ktorú si mal priviesť spišský šľachtic Sebastian Berzeviczy z Južnej Ameriky. Po ich návrate na hrad ukryli časť pokladu Inkov a stopu k nemu zapísali do tajomného quipu, ktoré sa skutočne našlo pri hradnej bráne v roku 1946.
Ďalšia legenda hovorí o Bielej panej, duchovi ženy blúdiacej po hradných múroch a pri studni, ktorá podľa povesti ukrýva krv dcéry jedného z pánov, uväznenej a utopenej za lásku k chudobnému mládencovi.
Iná legenda vraví, že v podzemných chodbách sa občas zjavuje samotný Juraj Jánošík a že tu možno ukryl časť svojho pokladu. Spomína sa aj dub Palocsayovcov, ktorý vraj chránil rod, a keď padol, skončila sa ich moc nad hradom.
Výstavbou v rokoch 1975 až 1997 prehradením Dunajca medzi obcami Niedzica, Czorsztyn a Falsztyn, vznikla vodná nádrž, ktorá chráni dolný tok Dunajca a územie až po Nowy Sącz pred povodňami.
Hrad stojí priamo nad priehradným múrom. Toto miesto patrí k najfotografovanejším miestam južného Poľska je tu kontrast stredovekého hradu na hradnom brale a modernej priehrady, ale aj okolitá príroda má svoje čaro..
