Prvá písomná zmienka o obci je z roku 1258, ale toto územie bolo osídlení už v praveku. Od 16. storočia bola vlastníkmi uhrovského panstva rodina Zay ktorá tu žila až do 2. svetovej vojny.
Z obce Uhrovec pochádza mnoho známych osobností, medzi najznámejších možno zaradiť Ľudovíta Štúra a Alexandra Dubčeka.
Na námestí oproti kostola Svätého ducha, sa nachádza busta Ľudovíta Štúra a neďaleko v uličke jeho rodný dom. Práve v tomto dome sa 28. októbra 1815 narodil Ľudovít Štúr, ktorý spolu Hodžom a Hurbanom v roku 1843 sa zaslúžil o druhú kodifikáciu spisovnej slovenčiny. Budova v ktorej sa narodil bola pôvodne školou, s bytom učiteľa. Jeho otec Samuel pôsobil na tejto škole ako učiteľ.
V tomto dome sa v 27. novembra 1921 narodil aj významný politik Alexander Dubček, ktorý bol významným predstaviteľom tkz. Pražskej jari.
V roku 1965 bol rodný dom týchto významných osobností vyhlásený za národnú kultúrnu pamiatku.
Neďaleko na návrší nad parkom sa nachádza renesančný kaštieľ Zayovcov. Kaštieľ bol postavený v 15. storočí ako opevnená rodinná kúria. V roku 1767 sa barokovo upravil, objekt sa nastavil o druhé poschodie, riešili sa reprezentačné miestnosti a kaštieľ sa stáva reprezentačným sídlom Zayovcov. Známa bola Zayovská knižnica v bočnom krídle s bohatou zbierkou hudobnín z 18. a 19. storočia. Knižnica obsahovala viac ako 20000 zväzkov a patrila k najrozsiahlejším knižniciam v Európe. V súčastnosti časť zbierky spravuje Matica slovenská. V kaštieli bola vybudovaná v roku 1946 aj poschodová evanjelická empírová kaplnka, ktorá slúžila ako kostol aj pre ďalších veriacich do vybudovania evanjelického kostola. V roku 1906 sa uskutočnila romantická úprava kaštieľa. Kaštieľ je spolu s parkom zapísaný ako kultúrna pamiatka v Ústrednom zozname pamiatkového fondu SR.
V roku 1977 sa uskutočnila pamiatková úprava kaštieľa a aký je stav tejto nádhernej stavby dnes? Kaštieľ je v zlom stave a chátra, čaká na lepšie časy, ale ktovie či sa ich niekedy dočká... Tabuľa nad vchodom o finančnej podpore Ministerstva kultúry Slovenskej republiky ako keby bola len sarkazmom...
Kaštieľ nie je verejnosti prístupný, fotený interiér je cez rozbité okná kaštieľa.
Neďaleko kaštieľa sa nachádza evanjelický kostol.
Obec Uhrovec je známy aj svojou odbojovou činnosťou v II. svetovej vojne a počas SNP. Pôsobila tu partizánska brigáda Jána Žižku, ktorú podporovalo obyvateľstvo celej doliny.
V katastri obce sa nachádza pamätník SNP na Jankovom vršku. Základný kameň Mohyly s pylónom a mauzóleom bol položený v roku 1946 ukončenie výstavby bolo v roku 1951. V interiéri mohyly sú uložené tri urny - veliteľa partizánskej brigády Jana Žižka plukovníka Teodora Polu, partizánov, ktorý boli fašistami brutálne upálený v bunkri a staviteľa mohyly Cyrila Dřineka. Pamätník obkolesuje zemitý val preklenutý schodišťami. Nachádzajú sa tu aj udržiavané symbolické hroby partizánov. Pod pamätníkom je prírodný amfiteáter, rozdelený do viacerých stupňov.
Nižšie od pamätníka neďaleko cesty môžeme nájsť malú rozhľadničku s výhľadom na obec Uhrovec a okolité Nitrické vrchy.
Výhľady z rozhľadne.
